火箭保持平衡的方法主要包括以下几种：

设计对称性

火箭在设计上保持对称平衡，要求火箭设备在设计时成对分布在对称线左右，高度对称。这有助于减少升空过程中的不稳定因素。

气动稳定系统

火箭在飞行阶段主要依靠尾部的气动舵来保持稳定。通过在火箭尾部设置翼面，头部适当加重，使得火箭的重心在压心（空气动力学中心）的前方。

燃气舵

在火箭起飞阶段，由于速度较小，气动舵的效率较低，而重心偏高，容易引发偏舵。此时，火箭会使用燃气舵来解决稳定性问题。具体做法是在喷管内加装燃气舵，虽然会消耗燃气能量和减小推力，但为了安全，这种方法是值得的。

电动稳定系统

电动稳定系统通过调整火箭的姿态来保持平衡，但由于其效果太小太慢，通常需要配合其他系统使用。

发动机点火功率控制

火箭通过控制发动机点火功率来保持平衡。火箭下面有四个火焰喷管，使用同样的功率来保持平衡。此外，火箭刚发射时保持平衡是靠三轴陀螺的差分控制及加速度计的计算得到的，通过液压系统推动火箭喷口方向，使其改变力作用的方向而控制飞行。

推力矢量控制

一些火箭采用推力矢量控制技术，通过调整喷管的朝向来改变推力的方向，从而保持火箭的平衡。例如，Saturn V火箭的固推喷口有向外3度的倾斜，使得其起飞时的推力正对着火箭的质心，从而保持平衡。

综上所述，火箭保持平衡的方法涉及设计、气动、燃气、电动和发动机点火功率等多个方面。这些方法各有优缺点，需要根据具体任务需求和技术条件进行选择和组合，以确保火箭在飞行过程中的稳定性和安全性。