卡卡离开皇马的原因可以归纳为以下几点：
伤病问题：
卡卡在加盟皇马时已经有伤，并且为了参加2010年世界杯，他瞒着皇马队医，带伤参赛，这导致他的伤病加重，影响了他在皇马的表现和状态。
战术和竞争环境：
在皇马，卡卡面临激烈的竞争，包括C罗、本泽马等球星，他难以获得稳定的首发位置和足够的控球权。
个人职业规划：
卡卡希望有更多的上场时间以保持状态，参加世界杯，但皇马无法满足他个人的这一要求。
教练建议：
安切洛蒂作为教练，建议卡卡离开皇马，以便他能够获得更多的比赛机会，这对卡卡参加2014年巴西世界杯是有帮助的。
俱乐部策略变化：
AC米兰在经历了一系列变故后，对足球事务的兴趣减少，愿意放走卡卡，而皇马在发现卡卡隐瞒伤情后，对他的态度也发生了变化。
以上几点综合反映了卡卡离开皇马的主要原因