火箭的形状通常为 细长、圆筒状，这是为了减小飞行中的空气阻力。火箭在大气层中飞行时，阻力非常大，因此从头到尾都要采用减小阻力的流线型身姿。位于火箭顶端的整流罩形状是减少阻力的关键之一，一般为圆锥形，能使罩内的飞船或卫星免受气动力和气动热损伤。发射“天宫一号”目标飞行器的“长征二号FT1”火箭首次采用了冯卡门曲线头锥。
火箭的整体外形与飞机相比相对简单，通常由细长、较大的旋成体构成箭体，有的火箭还有“+”字型尾翼。火箭头部常用外形有组合锥、锤头形，而如何选择，需要依据火箭的有效载荷尺寸来决定。通常，有效载荷尺寸较大，其整流罩必定具有大钝锥外形，比如锤头形，同时必须与结构布局协调。当多级火箭采用热分离方案时，通常在箭体上设计级间排焰开孔段，即火箭两级之间的开孔部分。开孔形式大体为杆式和孔式。
现代火箭可作为快速远距离运输工具，用来发射卫星和投送武器战斗部。它们自身携带燃烧剂与氧化剂，不依赖空气中的氧助燃，既可在大气中，又可在外层空间飞行。