足球比赛中设立罚球的主要原因是为了 对犯规方进行惩罚，并对进攻方因被侵犯而影响进攻的补偿。罚球通常在犯规行为发生后由球证判罚，具体包括以下几种情况：

直接任意球：

当球员踢或意图踢对方球员、绊倒对方球员、跳向对方球员、用粗暴或危险动作去碰撞对方球员、从后去碰撞对方球员、击打或意图击打对方球员、抓着对方球员、推对方球员时，将判罚直接任意球。

间接任意球：

若球在开出后并未被其他球员触球而入网，则不算作入球。间接任意球应在犯规点开出。

点球：

当防守队员在禁区内采用恶劣手段（如推人、拉人、绊人等）阻止对方进攻队员射门得分时，将判罚点球。点球是对方球队在对方球门前的直接任意球，由被犯规方的球员主罚。

尽管罚球在足球比赛中存在，但其主要目的是为了维护比赛的公平性和观赏性，防止犯规行为破坏比赛的流畅性和团队协作。足球比赛更强调团队配合和个人技术的发挥，而罚球可能会导致比赛节奏失衡，影响比赛的公正性。因此，足球比赛更倾向于通过黄牌和红牌等手段来惩罚违规行为，以保持比赛的公正性和观赏性。