米卢离开中国男足主教练职位的原因可以归纳为以下几点：
合同到期：
米卢与中国足协的合同在2002年世界杯结束后到期，双方没有续签新的合同。
成绩不佳：
中国队在世界杯小组赛三战皆负，一球未进，未能取得预期的成绩，这直接影响了米卢的执教前景。
管理问题：
米卢与中国足协之间存在一些管理上的矛盾，包括对主教练权力和战术选择的限制。
个人因素：
米卢的性格和执教风格，包括他对于球队建设和战略规划的不足，也是导致他离开的原因之一。
市场因素：
米卢在执教后期的一些行为，如与媒体的亲近、对薪资的要求等，可能也影响了足协对他的看法。
足球环境：
中国足球当时的急功近利环境，以及体制问题，并非一名主教练所能解决，这可能也是米卢选择离开的深层次原因。
综上所述，米卢的离开是多方面因素共同作用的结果