米卢辞职的原因可以归纳为以下几点：

世界杯成绩不佳：

中国队在米卢的带领下虽然在2002年首次成功晋级世界杯，但在小组赛阶段未能获得任何积分，遭到淘汰。这一成绩不佳导致了外界的不满，并成为他辞职的直接原因之一。

与足协的矛盾：

米卢与中国足协之间存在一些矛盾，包括他在选人方面的策略、执教风格以及个人职业规划等方面。这些矛盾可能导致了双方续约时的分歧。

个人职业规划：

米卢可能认为自己在中国的执教生涯已经达到了一个顶峰，希望在职业生涯的下一个阶段寻求新的挑战或者回到自己更熟悉的执教环境。

舆论压力：

当时舆论对米卢的批评声音较大，包括对他选人和打法的质疑，以及对他个人作风的批评。这些压力可能使得米卢感到不满，并促使他做出离开的决定。

合同问题：

有说法认为米卢在合同谈判中提出了较高的要求，而中国足协可能无法满足他的条件，导致双方未能续约。

以上几点是米卢辞职的主要原因。